ROS

Ros是什么

模块化、分布式

ROS： An Open-Source Robot Operating System

机器人界的Android

Ubuntu 入门

中英文切换 shift win+space

系统文件

连接网络 右上角

终端程序 CTRL+L+T

1. ls list 罗列清单
2. mkdir make directory 创建新的目录
3. cd change directory 进入目录
4. cd .. 回到上级目录
5. cd~ 回到主文件夹
6. Tap 自动补全指令或目录

gedit 编辑 文本编辑器类似txt

source 执行文件

终端启动脚本 .bashrc

sudo 管理员执行

github资源下载

scripts 目录用于放置脚本文件（安装依赖包等低频率的操作）和python程序

资源寻找

1. Index.ros上搜索
2. GitHub上搜索

资源下载

cd catkin_ws/src/ 进入src文件

git clone https….. 下载资源到src上

cd ~/catkin_ws/ 进入catkin_ws目录

catkin_make 编译

Terminator 超级终端 Ctrl+Alt+T

1. ctrl +shift +E 左右分屏终端

2. ctrl +shift+O 上下分屏终端

3. ALT + ←方向键 切换终端操作焦点

4. ctrl +shift +W 关闭当前终端

Node & package

vscode 快捷键

1. ctrl + shift + B 编译

基本流程

1. 使用catkin_create_pkg创建一个软件包
2. 在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
3. 在节点的源码文件中#include <ros/ros.h>
4. 构建一个main，并在函数的开头执行ros：：init（）
5. 构建while循环，while（ros：：ok（））；
6. 在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
7. ctrl shift b 编译
8. 终端 rosrun <packagename> <nodename>运行

Topic & Message

发送方publisher 接收方subscriber

1. Topic 是nodes间进行持续通信的一种形式
2. nodes间通过话题名称建立其话题通讯连接
3. Message 通讯的数据
4. Message 按一定频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性